まずは、必要書類を忘れたことを正直に伝え、謝りましょう。担当者からの指示に従い、書類がなくても参加できるのか、後日提出するならば、期限と提出方法について確認をしましょう。間に合うのであればいいのですが、基本的に履歴書を取りに帰る、履歴書を簡易的に作り直すことは避けてください。面接官も時間を割いて説明会や選考を行っています。遅刻は社会人として一番のマナー違反です。また焦って短時間で作成した質の低い履歴書を提出すると今後の選考に影響が出る可能性もあります。起きたミスを素直に受け止め、誠意を持って対応することが一番大切だと思います。
もちろん必ず提出しなければならない書類を忘れず持参することが大前提ですが、誰しもミスをすることはあります。大事なことはその後の対応です。まず書類を忘れてしまったことへの謝罪と、いつまでに（迅速に！）どのような方法で書類を提出するか等、ご自身で考えた今後の対応を採用担当者に伝えましょう。誠意ある姿勢を示すことで採用担当者も対応策を考えてくれるはずです。結果が出るまでは決して諦めずに行動しましょう！
一概には言えませんが、それだけが理由で不合格となることはまずないでしょう。後で提出すれば、特に問題ない場合もあります。企業によってはマイナス評価になるかもしれませんが、大切なのは誠意を持って謝罪し、どのように対応すれば良いのかを採用担当者に相談することです。